datasets/scannet.py [329:342]:
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        box_corners = self.dataset_config.box_parametrization_to_corners_np(
            box_centers[None, ...],
            raw_sizes.astype(np.float32)[None, ...],
            raw_angles.astype(np.float32)[None, ...],
        )
        box_corners = box_corners.squeeze(0)

        ret_dict = {}
        ret_dict["point_clouds"] = point_cloud.astype(np.float32)
        ret_dict["gt_box_corners"] = box_corners.astype(np.float32)
        ret_dict["gt_box_centers"] = box_centers.astype(np.float32)
        ret_dict["gt_box_centers_normalized"] = box_centers_normalized.astype(
            np.float32
        )
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datasets/sunrgbd.py [355:368]:
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        box_corners = self.dataset_config.box_parametrization_to_corners_np(
            box_centers[None, ...],
            raw_sizes.astype(np.float32)[None, ...],
            raw_angles.astype(np.float32)[None, ...],
        )
        box_corners = box_corners.squeeze(0)

        ret_dict = {}
        ret_dict["point_clouds"] = point_cloud.astype(np.float32)
        ret_dict["gt_box_corners"] = box_corners.astype(np.float32)
        ret_dict["gt_box_centers"] = box_centers.astype(np.float32)
        ret_dict["gt_box_centers_normalized"] = box_centers_normalized.astype(
            np.float32
        )
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