contactopt/run_contactopt.py [174:193]:
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        defaults = {'lr': 0.01,
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                    'sharpen_thresh': -1,
                    'ncomps': 15,
                    'w_cont_asym': 2,
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                    'caps_rad': 0.001,
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                    'w_pen_cost': 320,
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                    'vis_method': 1}
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contactopt/run_user_demo.py [47:66]:
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    defaults = {'lr': 0.01,
                'n_iter': 250,
                'w_cont_hand': 2.5,
                'sharpen_thresh': -1,
                'ncomps': 15,
                'w_cont_asym': 2,
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