src/utils.py [672:684]:
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    distances = torch.zeros((len(actual_finger_pos), len(all_finger_idx)), device=input.device)
    for i, idx in enumerate(all_finger_idx):
        # tri_idx = i // 4
        tri_idx = -1
        for first_finger_idx in first_finger_joint_idx:
            if idx >= first_finger_idx:
                tri_idx += 1
            else:
                break
        distance = distance_to_triangle(target_finger_tris[:, tri_idx], actual_finger_pos[:, i])
        distances[:, i] = distance

    return distances
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src/utils.py [735:747]:
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    distances = torch.zeros((len(actual_finger_pos), len(all_finger_idx)), device=input.device)
    for i, idx in enumerate(all_finger_idx):
        # tri_idx = i // 4
        tri_idx = -1
        for first_finger_idx in first_finger_joint_idx:
            if idx >= first_finger_idx:
                tri_idx += 1
            else:
                break
        distance = distance_to_triangle(target_finger_tris[:, tri_idx], actual_finger_pos[:, i])
        distances[:, i] = distance

    return distances
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