bisk/tasks/hurdleslimbo.py [168:186]:
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    def on_step_single_frame(self):
        contact = self.p.data.contact
        for i, c in enumerate(contact.geom1):
            if contact.dist[i] > 0:
                continue
            if c not in self.bar_geom_ids:
                continue
            bar = self.bar_geoms[c]
            self.new_bars_hit.add(bar)
        for i, c in enumerate(contact.geom2):
            if contact.dist[i] > 0:
                continue
            if c not in self.bar_geom_ids:
                continue
            bar = self.bar_geoms[c]
            self.new_bars_hit.add(bar)

    def step_simulation(self):
        super().step_simulation()
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bisk/tasks/limbo.py [134:152]:
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    def on_step_single_frame(self):
        contact = self.p.data.contact
        for i, c in enumerate(contact.geom1):
            if contact.dist[i] > 0:
                continue
            if c not in self.bar_geom_ids:
                continue
            bar = self.bar_geoms[c]
            self.new_bars_hit.add(bar)
        for i, c in enumerate(contact.geom2):
            if contact.dist[i] > 0:
                continue
            if c not in self.bar_geom_ids:
                continue
            bar = self.bar_geoms[c]
            self.new_bars_hit.add(bar)

    def step_simulation(self):
        super().step_simulation()
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