bisk/single_robot.py [151:159]:
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    def reset_state(self):
        super().reset_state()

        # Small noise for ball
        noise = 0.01
        qpos = self.init_qpos + self.np_random.uniform(
            low=-noise, high=noise, size=self.p.model.nq
        )
        qvel = self.init_qvel + noise * self.np_random.randn(self.p.model.nv)
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bisk/tasks/polebalance.py [200:208]:
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    def reset_state(self):
        super().reset_state()

        # Small noise for pole
        noise = 0.01
        qpos = self.init_qpos + self.np_random.uniform(
            low=-noise, high=noise, size=self.p.model.nq
        )
        qvel = self.init_qvel + noise * self.np_random.randn(self.p.model.nv)
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