gym-compete/gym_compete/new_envs/kick_and_defend.py [51:58]:
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        mjcontacts = self.env_scene.data._wrapped.contents.contact
        ncon = self.env_scene.model.data.ncon
        contacts = []
        for i in range(ncon):
            ct = mjcontacts[i]
            g1 , g2 = ct.geom1, ct.geom2
            g1 = self.env_scene.model.geom_names[g1]
            g2 = self.env_scene.model.geom_names[g2]
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gym-compete/gym_compete/new_envs/sumo.py [50:57]:
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        mjcontacts = self.env_scene.data._wrapped.contents.contact
        ncon = self.env_scene.model.data.ncon
        contacts = []
        for i in range(ncon):
            ct = mjcontacts[i]
            g1 , g2 = ct.geom1, ct.geom2
            g1 = self.env_scene.model.geom_names[g1]
            g2 = self.env_scene.model.geom_names[g2]
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