gym-compete/gym_compete/new_envs/agents/ant_fighter.py [27:32]:
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        ctrl_cost = .1 * np.square(action).sum()
        cfrc_ext = self.get_cfrc_ext()
        contact_cost = .5e-6 * np.square(cfrc_ext).sum()
        contact_cost = min(contact_cost, 10)
        qpos = self.get_qpos()
        center_reward = - np.sqrt(np.sum((0. - qpos[:2])**2))
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gym-compete/gym_compete/new_envs/agents/humanoid_fighter.py [28:33]:
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        ctrl_cost = .1 * np.square(action).sum()
        cfrc_ext = self.get_cfrc_ext()
        contact_cost = .5e-6 * np.square(cfrc_ext).sum()
        contact_cost = min(contact_cost, 10)
        qpos = self.get_qpos()
        center_reward = - np.sqrt(np.sum((0. - qpos[:2])**2))
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